課程大綱：
工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概覽
??1機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)
·?了解基本ROS概念
·?ROS系統(tǒng)起源
·?ROS系統(tǒng)的5個(gè)特征
·?ROS文件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
·?ROS的計(jì)算模式
·?ROS架構(gòu)和理念概述
·?ROS系統(tǒng)開發(fā)的三個(gè)層次
·?設(shè)置ROS工作區(qū)環(huán)境
·?ROS主機(jī)（Master）、節(jié)點(diǎn)（Nodes）、主題（Topics）、消息（Messages）
·?使用控制臺(tái)命令
·?使用Colcon構(gòu)建Ros2系統(tǒng)
·?ROS啟動(dòng)文件
·?ROS總體設(shè)計(jì)
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??2機(jī)器人編程部分
·?了解基本ROS概念
·?ROS架構(gòu)和理念概述
·?設(shè)置ROS工作區(qū)環(huán)境
·?描述格式SDF與RSDF
·?使用rqt
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??3第一個(gè)機(jī)器人實(shí)踐
·?創(chuàng)建ROS包
·?創(chuàng)建一個(gè)ROS項(xiàng)目基本步驟
·?使用ROS 客戶端庫（C++/Python）
·?編寫一個(gè)簡單的ROS交互程序：訂閱器（Subscriber）和消息發(fā)布器（Publisher）
·?使用ROS參數(shù)服務(wù)器存儲(chǔ)和檢索參數(shù)
·?使用rqt工具小技巧
·?機(jī)器人TurtleBotx系列
·?探索ROS上的機(jī)器人模型
·?機(jī)器人3D位置與軌跡
·?實(shí)現(xiàn)ROS動(dòng)作（如何從A點(diǎn)走到B點(diǎn)，程序命令，底層實(shí)現(xiàn)...）
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??4機(jī)器人與開源仿真
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·?ROS服務(wù)（基于虛擬機(jī)的操作或演示）
·?使用ROS模擬時(shí)間
·?Gazebo介紹
·?Gazebo界面
·?畫出一個(gè)世界（World）
·?World格式介紹
·?如何選擇世界
·?如何選擇模型
·?如何載入模型
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??5機(jī)器人與ROS上TF轉(zhuǎn)換系統(tǒng)
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·?為何轉(zhuǎn)換系統(tǒng)（Transforms）重要
·?ROS里的Transforms
·?如何廣播單Frames
·?RVIZ里的Frames和Transforms
·?廣播消息與移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
·?查看TF樹
·?查看坐標(biāo)變換信息
·?如何可視化坐標(biāo)系
·?一個(gè)利用TF系統(tǒng)的演示
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??6 ROS調(diào)試與故障排除
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·?ROS不同應(yīng)用調(diào)試策略
·?利用Rviz查看TF樹調(diào)試ROS
·?自行編寫ROS調(diào)試程序
·?消息信息存儲(chǔ)于ROS包與日志管理
·?使用ROS模擬時(shí)間
·?使用rqt工具
·?使用rosbag
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??7 機(jī)器人與Slam技術(shù)分析
·?Slam概念解析
·?數(shù)學(xué)模型
·?SLAM分類與地圖
·?基于激光的SLAM技術(shù)
·?基于視覺的SLAM技術(shù)
·?視覺SLAM經(jīng)典方法比較
·?激光與視覺SLAM技術(shù)比較
·?SLAM技術(shù)發(fā)展前景
·?激光SLAM技術(shù)發(fā)展前景
·?模擬機(jī)器人掃描建筑物
·?機(jī)器人攝像頭Slam掃描
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??8 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)踐
·?運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軟件框架編譯方法
·?運(yùn)動(dòng)規(guī)劃·新項(xiàng)目構(gòu)建
·?借助運(yùn)動(dòng)規(guī)劃設(shè)置助手
·?借助開源工具（Rviz工具軟件）
·?編譯，構(gòu)建和運(yùn)行項(xiàng)目方法
·?仿真目標(biāo)控制與調(diào)參數(shù)
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??9 發(fā)展趨勢(shì)與ros2_control系統(tǒng)框架
·?框架演進(jìn)史
·?技術(shù)架構(gòu)與組件
·?標(biāo)準(zhǔn)控制器列表（Standard Controllers）
·?控制框架應(yīng)用架構(gòu)
·?控制框架應(yīng)用架構(gòu)
·?URDF與控制框架
·?如何實(shí)現(xiàn)控制器和組件
·?運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制框架
·?錯(cuò)誤處理與急停
·?控制框架與用戶接口
·?硬件組件與控制框架處理流
·?Ros2控制框架詳解
·?一個(gè)基于Ros2控制框架的演示
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??10 機(jī)器人與數(shù)字孿生
·?ThingJS介紹
·?ThingJS應(yīng)用架構(gòu)
·?ThingJS開發(fā)步驟
·?ThingJS開發(fā)步驟
·?ThingJS的web開發(fā)環(huán)境
·?ThingJS對(duì)機(jī)器配置要求
·?ThingJS的軟件接口
·?ThingJS對(duì)機(jī)器配置要求
·?ThingJS的平臺(tái)層次架構(gòu)
·?物流軟件Flexsim
·?Flexsim的仿真模型
·?仿真模型組成
·?Flexsim與對(duì)象庫
·?對(duì)象分類
·?Flexsim建模基本步驟
·?Omniverse介紹
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??11 機(jī)器人前沿仿真技術(shù)：Ominiverse
·?nVidia Ominiverse硬件配置
·?企業(yè)應(yīng)用與AI
· 邊緣計(jì)算的部署
·?技術(shù)架構(gòu)與平臺(tái)
·?機(jī)器人仿真與Isaac Sim框架
·?與ROS系統(tǒng)交互
·?機(jī)器人開發(fā)組件
·?Issac Sim開發(fā)流
· 3D模型
·?ROS系統(tǒng)橋
· Gazebo與ROS2與Isaac Sim
·?虛/實(shí)交互
·?傳感器看世界
· Issac Cortex架構(gòu)
·?開發(fā)與接口
· 技術(shù)架構(gòu)
·?軟件開發(fā)套件
·?Isaac Sim框架解析
· 典型開發(fā)步驟
·?Ominiverse平臺(tái)軟件安裝與運(yùn)行
·?運(yùn)行界面介紹
